注塑機機械手主要由執行（háng）機構、驅動係統、控製（zhì）係統以及位置（zhì）檢測裝置等所組成。注塑機機械手執行機構主（zhǔ）要是機械手賴以完成工作任務的實體，通常由（yóu）杆件（jiàn）和關節組成。從功能的角度，注（zhù）塑機機械手執行機構可分（fèn）為（wéi）：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。注（zhù）塑機機械（xiè）手的執行機（jī）構詳情概述如下：
1.注塑機（jī）機械（xiè）手執行機構手部：手部又稱末端執行器，是工業機械手直接進行工作的部分，可以是各種夾持器。有時人們也把（bǎ）諸如電焊（hàn）槍、油漆噴頭（tóu）等劃作機器（qì）手的手部。氣動手指是模擬人（rén）的手指抓緊工件，以實現機械手的動作的氣缸。按結構特點（diǎn）可分為旋（xuán）轉驅動型、平行開閉型、支點開閉型和三爪開閉型。
2.注塑機機械手執行機構腕部：腕部與手部相（xiàng）連，主要功能是帶動手部完成（chéng）預定姿態，是操作機的中結構最為複雜的部分。手腕有（yǒu）獨立的自由度。有回轉運動、上下擺動、左右擺動。一般腕（wàn）部設有回轉運動再增加一個上下擺動即可滿足工作要求，有些動作較為簡單的專用機械手，為了簡化結構（gòu），可以不設腕部（bù），而（ér）直接（jiē）用臂部運動驅動手（shǒu）部搬運工件。目前，應用（yòng）最為廣泛的手腕回轉運動機構為回轉氣壓缸，它的結構緊湊（còu），靈巧但回轉角度小，一般小於 270度，並且要求嚴格密封，否則（zé）就難保（bǎo）證穩定的輸出扭矩。因此在要（yào）求較大回轉角的情況下，采用齒條（tiáo）傳動或鏈輪以及輪（lún）係結構。
3.注塑機（jī）機械手執行機構臂部：手臂部件是機（jī）械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部（包括工作或夾具），並（bìng）帶動他們（men）做（zuò）空間運動。臂部運動的目的：把手部送到空間運動範（fàn）圍內任意一點。如果改（gǎi）變手部的（de）姿態（方位），則用腕部的自由（yóu）度加以實現。因此，一般（bān）來說臂部具有三個自由度才能滿足基本要求（qiú），即手臂的伸縮、左右旋轉、升降（或俯仰）運動。手臂的各種運動（dòng）通常用驅動機構（如液壓缸或者氣缸）和各種傳動機構來實（shí）現，從（cóng）臂部的受力（lì）情況分析，它（tā）在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動載（zǎi）荷，而且（qiě）自身運動較為多，受力（lì）複雜。因此，它的結構、工作範圍、靈活性以及抓重大小和（hé）定位精度直接影（yǐng）響機械手的工作（zuò）性能。
注塑機機械手是（shì）模仿（fǎng）人手的動作，生產中應用機械手可以提高自動化水平和勞動生產率，可以減（jiǎn）輕勞動強度，保證產品質（zhì）量，實（shí）現安全生產，尤（yóu）其在惡劣的勞動條件下，它（tā）代替人作業的意義更加重大。因此，在機械加工中得到越（yuè）來越廣泛的應用。
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