1、 液壓夾緊抓取（qǔ）
通過液壓係統（液（yè）壓站、液壓缸、專用夾具等的組合）產生抓緊力來抓取零件，其特點是，抓（zhuā）取力大，提升過程可靠，控製精準，動作靈（líng）敏，但液壓係統有一個不好的地方（fāng），那就是會（huì）發生液壓油的（de）泄（xiè）露問題，因為環境（jìng）和時間的影響，液壓閥和液壓缸裏的橡膠密封圈會發生老化和（hé）質變，從而導致液壓油泄露，壓力損失等情況的出現（xiàn），且維護成本（běn）相對較高。
因為液壓夾緊力非常大，所以在采用這種抓取方式時，一定要充分考慮被抓取（qǔ）零件的質量和結構剛（gāng）性，並充分的計算好液壓機械手（shǒu）的抓取（qǔ）力量，以免因為抓取力量過大而導致零件的變形和損傷，同時在電磁閥的選用和液壓控製原（yuán）理的設計上，也要充分的考慮抓取（qǔ）過程的安（ān）全性，例如如果發生液壓泄漏如何（hé）處理，是不是存在相應的自鎖機構來防止零件的掉落，在機械手運行的軌（guǐ）跡上有沒有（yǒu）設置安全通（tōng）道等等。
2、 氣動夾緊抓取
通過氣動係統（空壓機、電磁閥、氣缸、專用夾具等）的組合運用產生相應的（de）夾緊力來抓取（qǔ）零件，其特點是，結構簡便，輸出力相對較小，夾緊反映（yìng）迅速，維護成本低，但氣（qì）壓夾緊也存在（zài）一定（dìng）的缺陷，因為（wéi）空氣的可壓縮性，導致其工作速度的穩（wěn）定性較差，且在空氣壓縮過程中，容易產生灰塵、水等雜誌，從而導致氣動（dòng）元（yuán）件的損壞（huài）和更換（huàn）頻率過高，且可靠性也大（dà）打折扣，還有（yǒu）氣管的使用極易受環境的影響而老化、開（kāi）裂並導致（zhì）發生（shēng）氣源泄漏等問題，且因為（wéi）夾緊力較小，其應用（yòng）的場合也受到（dào）了一定的局限。
我們這（zhè）篇文章主要分享兩種氣動夾緊方式，也是氣動夾緊比較常（cháng）用的兩（liǎng）種夾緊方（fāng）式
這（zhè）種氣動手指的夾緊力和夾緊行程相對較小，適（shì）合一些小（xiǎo）零件的抓取，在很多裝（zhuāng）配和加工自動線上的使用都非常的廣泛，在選取的時（shí）候，一定（dìng）要注意最大（dà）壓力和行程的選擇，必（bì）須滿（mǎn）足（zú）你的設計需求，同時因為這個零件的爪太短（duǎn），所以在使用過（guò）程中，我們都需要根據被夾持零件的形狀和特點來做相應的設計，同時也（yě）要充分的考慮剛性要求和耐磨（mó）性要求，因（yīn）為自動線的運（yùn）行是一個大量重複的過程（chéng），所以（yǐ）對夾持（chí）爪的設計我（wǒ）們建議在接觸部位要淬火（huǒ）處理或者鑲合金處理，這樣可（kě）以極（jí）大的提升夾持爪的耐磨程度（dù）。同（tóng）時選用的鎖緊螺釘（dìng）也盡量選擇高強度級別的螺釘，例如12.9級的螺釘，因為這種抓的固定螺釘相對較小，所以一般強（qiáng）度的螺釘在容易折斷和滑（huá）牙，其實對這些細節（jiē）的（de）處理才是一條自動線的穩定最可靠（kào）的保證。
真（zhēn）空（kōng）吸盤的使用，我們要充分的考慮被抓取零件的質（zhì）量和表麵的光潔度，因為隻有相對較好的表麵光潔度才能順利的形成真空吸附，並提（tí）供可靠的抓取吸附力，還要考慮各種接（jiē）觸溶劑對（duì）真空吸盤的腐蝕和老化影響，例如我們平時在加工自動線上使用真空吸盤，大多數加（jiā）工冷卻液都是有一定的腐蝕作用的，特別是對塑（sù）料製品，所以很容易（yì）引起（qǐ）真空吸盤的老化和變形，從而導致吸附力失效，這（zhè）時候我們就需要和真空吸盤的供應商做一些真空吸盤材料方（fāng）麵的特殊要求和協商，必（bì）要的時候，可以讓對方提供相應的樣品進（jìn）行試用，然後再定型。
另外，也要特別（bié）注意真空發生器的清潔與衛生情況，因為空氣（qì）經過壓縮後，空（kōng）氣中的灰塵也會被壓縮，在和壓縮空氣（qì）中的水、油霧混合後會形成油泥，從而堵塞真空發生器，最（zuì）終的（de）後果就是吸盤的吸附力極度下降，無法正常抓（zhuā）取工件（jiàn），這種情況（kuàng）我們可以跟換真空發生器，或（huò）者將原來的真空發生器拆卸下來進（jìn）行清洗處理。3、電磁鐵抓取
通過電磁（cí）係統對零件進行抓取（qǔ），這種電磁係統的使用（yòng）場合有一定的局限性，例如它（tā）隻能抓取一些電（diàn）磁鐵可以吸附的特定零（líng）件，很多場合都（dōu）可能用不上，例如你想抓取一個塑料（liào）製品，固執這種（zhǒng）抓取方式就不合適了，電磁鐵的抓取方式穩（wěn）定可靠，吸附力極強，結構（gòu）也非常的簡單明了，但也（yě）有一定的負（fù）麵效果，例如它會磁化被抓取（qǔ）零件，存在一定（dìng）的結構要求，在突然斷電時存在一（yī）定（dìng）的安全隱（yǐn）患，維護成本和門檻（kǎn）相對較高等。
這種電磁抓取方式可以有兩種選擇：1）通電帶磁，在正常情況下，這種電磁鐵是不帶磁性的，隻有當對（duì）其通電後，才會產生相應的磁性，並通過磁性（xìng）產生吸附力，斷（duàn）電後，磁性消失，吸附力也隨之消失，當然如果電磁鐵大的話，磁性不會（huì）瞬間消失，會有定的剩磁現象產生，所以在選用這種抓取方式時，一定（dìng）要考慮剩磁力的大小和完全去磁的時間。且對（duì）於很多電磁鐵來（lái）說，通電時間不可過長，因為過長的通電時間會讓電磁鐵發熱，而（ér）且是持續的發熱，很容易造成電磁鐵的老化和損壞。
2）通電斷磁，在正常情況下，這種磁鐵是帶磁性的，當對（duì）其通電後，磁性會消失，吸附力也隨之（zhī）消失，但是這種方式的抓取通常會（huì）對周圍零件有相應的要（yào）求，因（yīn）為一個磁力（lì）是可以通過空間傳遞的（de），在零件的抓取過程中，可（kě）能會吸附到別的東西，所以在設計的時候是要充分注意的。
當然在機械手的設計過程中，抓取方式的選擇還有很多種（zhǒng），具（jù）體選用什麽樣的抓取方式，除了從結構上有說考慮外，更多是使（shǐ）用成本（běn）和維修的便利性方麵要做深入的考慮，畢竟一個好的東西是需要考慮性價比的。
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