注塑機機械手的功能有哪些？

機械手主要由執行（háng）機構、驅動機構和控製係統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和（hé）作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。

機械手功能介紹
1、分辨率
在機械手功能中，精（jīng）度常常容易和（hé）分辨率、位置（zhì）重複精度相混淆。機械手（shǒu）的分（fèn）辨率是由係統設（shè）計參（cān）數所決定的，並受到位置反饋檢測單元性（xìng）能的影響。同（tóng）時，分辨率又分為編程分辨率與控製（zhì）分辨率。
編程分辨率（lǜ）是指程序中可（kě）以設定的（de）最小距離單（dān）位，又（yòu）稱基準分辨率。例如：當電機旋轉0.1°，機械手腕點（手臂尖端點）移動的直線距離為（wéi）0.01mm時（shí），其基準分辨率為0.01°mm。
控製分辨率是位置（zhì）反饋回路能夠檢（jiǎn）測到（dào）的最小位移量（liàng）。例如：若每周（轉）1000個脈衝的增量方式的光碼盤（pán）與電機同軸安裝的（de）話（huà），則電機每轉0.36°即（360°）/1000rpm，光碼盤就發出一個脈衝，因此，0.36°以下的角度變化（huà）無法檢測，該係統的控製分辨率為0.36°。
當編程分辨率與控製（zhì）分辨率相等時，係統性達到最高（gāo），兩者統稱（chēng）係統分辨率。

2、精（jīng）度
機械手臂的最終（zhōng）精度主要依存於機（jī）械誤差、控製算法與係（xì）統分辨率。機（jī）械誤差主要產生於傳動誤差、關節間隙與聯杆（gǎn）機（jī）構的撓性。傳動誤差是由輪齒誤差、螺距誤差（chà）等所引起的；關（guān）節間隙是由關節處軸承間隙、諧波齒隙（xì）等引起的；而聯杆的撓性（xìng）隨機械手的（de）位型、負載的變（biàn）化而變化。

3、位置重複精度
位置重複精度是關於精度的統（tǒng）計數據。任何一台機械手，即（jí）使在同（tóng）一環境、同一條件、同（tóng）一動作、同（tóng）一命令之下，每一次的動作位置也（yě）不可（kě）能完全一致，會有一定的（de）誤差。但可控製機械手的誤差在一定範圍之內。
測試機械（xiè）手的位置重複精（jīng）度時，不同速度、不同方位下，反複試驗的次數越多，位置重複精（jīng）度的評價就越（yuè）準（zhǔn）確。由於（yú）位置重複精度不受負載變化（huà）的影響。因此通常用位置重複（fù）精度這一指標作為示教（jiāo）/再現方式機械手水平的重要指標。