注塑機專（zhuān）用機械手常見的組成元件及其運行原理

　　

   隨著現在企業的自動機械話的普（pǔ）及，機械手也逐（zhú）漸的代替（tì）了人工，將人們從日常枯（kū）燥繁重的流水生產線（xiàn）上解（jiě）放出來。通常常見的機械手都根據要實現不同的功能分為很多種，各種不同機械手也有不（bú）同的驅動方式。但是他們的共同點都是通過PLC來編寫要（yào）是實現什麽功能通過控製起以及機械臂上的肌肉鏈接來（lái）達到模仿（fǎng）人類手部動作。

注塑機專（zhuān）用機械手，是工業生產中常用的進行水平/垂直位移的機械設備，它的動作由氣缸驅動，氣缸又由（yóu）相應的電磁閥控（kòng）製。下麵介紹下氣動機械手的組成部分和運動情況。
氣動機械手主要由起固定支撐作用的機架（jià）、機械臂和氣爪三部分組成。驅動第（dì）一肩關節的運動有兩根氣動肌（jī）肉組成（chéng），機架臂有四根氣動（dòng）肌肉組成，大臂上安（ān）裝有四根氣動肌（jī）肉，小臂上安（ān）裝有（yǒu）四根（gēn）氣動肌肉。
機械手的分類：
1.按驅動方式可分（fèn）為液（yè）壓式、氣（qì）動式、電動（dòng）式、注塑機專用機械手;
2.按適用範（fàn）圍可（kě）分為專用機械手和通用機械手兩種;
3.按運（yùn）動軌跡控製方式可（kě）分為點位控製和連續軌跡控製機（jī）械手等。

注塑（sù）機械（xiè）手能夠實現4個自由度的運動，其各自（zì）的自由度的（de）驅動全部由氣動肌肉來實現（xiàn）。最前端的氣（qì）爪抓取物品，通過氣動肌肉的驅動實現各自關節的轉動，使物品在空間上（shàng）運動，根據合理（lǐ）的控（kòng）製，最終實現機械手的動作要求。